一种面向地震搜救的多源协同摇臂—履带机器人

本发明公开了一种面向地震搜救的多源协同摇臂—履带机器人复合机械结构，属于智能救援设备技术领域。创新性地设计了摇臂—履带—轮子三维运动结构系统，机器人中部采用舵机驱动的多自由度摇臂结构，底部配置电机驱动的双履带差速驱动模块；前部设置摆臂平衡轮组辅助攀爬作业。该复合结构通过质心动力学模型建立姿态稳定控制算法，可实现轮式高速机动、履带越障和摇臂攀爬三种运动模式的智能切换。经测试，该结构可使机器人稳定跨越100mm垂直障碍，在碎石、瓦砾等非结构化地形中保持良好的姿态稳定性，同时通过多种传感器感知环境。相比传统单一运动结构，本设计通过机械结构创新实现了复杂灾后环境下的多维度机动能力，有效提升救援装备的地形适应性。