一种基于粒子滤波和PDR的多源融合室内定位方法及设备

本申请提供一种基于粒子滤波和PDR的多源融合室内定位方法及设备，涉及室内定位技术领域。该方法包括：构建目标地图，所述目标地图中设置有多个蓝牙信标；基于PDR算法获取所述目标地图中各定位标签粒子的转移数据；将各所述定位标签接收到的各所述蓝牙信标的信号强度转换为距离，并基于所述距离和所述转移数据计算各所述定位标签粒子的权重；基于各所述定位标签粒子的权重进行残差重采样，得到更新后粒子集；将所述更新粒子集中的各定位标签粒子进行加权计算，得到目标定位标签坐标。实施本申请提供的技术方案，可以提高室内定位的准确度。