一种多源干扰下的地下空间无人系统定位方法及系统

本发明公开了一种多源干扰下的地下空间无人系统定位方法及系统，涉及无人系统定位技术领域，本发明首先在各采集时刻采集无人系统的各项运动数据，并构建系统模型，随后，在统计相似度框架内定义代价函数，并对各采集时刻的状态向量均值和误差协方差矩阵进行迭代，之后利用变分贝叶斯学习，在滑动窗口内联合推断噪声协方差矩阵，最后输出无人系统的位置估计结果和误差协方差矩阵，本发明解决了地下空间复杂干扰耦合传感器非高斯噪声导致无人系统组合导航定位效果差的问题，提高了地下空间无人系统的定位精度和抗干扰能力。