融合内外视觉的大范围机器人手眼标定方法

本发明公开了融合内外视觉的大范围机器人手眼标定方法，涉及手眼标定领域，包括：S1，对内部视觉系统进行标定；S2，对摄影测量系统进行标定；S3，利用内部视觉系统采集公共靶标的图像并进行三维重建得到内部视觉系统测量的公共靶标三维数据{Pi}；利用摄影测量系统分别采集内部靶标和公共靶标的图像并分别进行三维重建，得到摄影测量系统测量的内部靶标三维数据{Qi}以及公共靶标三维数据{Mi}；S4，根据{Pi}、{Qi}和{Mi}计算出内部靶标与内部视觉系统之间的转换矩阵Z；S5，计算出末端法兰盘与内部靶标之间的位姿转换矩阵Y；S6，根据Z和Y，求出末端法兰盘与内部视觉系统之间的相对转换矩阵X，完成标定。本发明避免了机器人末端位姿关系的使用，提高了手眼标定的精度。