一种水下机器人集群分布式控制方法、系统、电子设备及存储介质

本发明公开了一种水下机器人集群分布式控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取水下机器人集群中每个水下机器人的状态数据和任务集；基于状态数据和任务集构建任务分配模型，利用任务分配模型对每个水下机器人进行任务分配；根据任务分配的结果对每个水下机器人进行路径规划，得到每个水下机器人的规划路径；将水下机器人按照其对应的规划路径运动；基于水下机器人的实时传感数据判断是否满足避障情况；当水下机器人不满足避障情况，基于实时传感数据进行水下机器人集群的协同避障，直至水下机器人运动到其规划路径的终点。本发明能够提升水下机器人集群的协同效率、稳定性和环境适应性，可广泛应用于数据处理技术领域。