一种GPS退化场景下无人机的定位方法及系统

本发明公开了一种GPS退化场景下无人机的定位方法及系统，属于无人机定位技术领域，方法包括：标定内参矩阵，获取初始外参矩阵；通过多传感器融合算法实时图像数据和点云数据，提取图像数据中的二维特征点和点云数据中的三维特征点；基于扩展卡尔曼滤波算法结合二维特征点和三维特征点的观测数据，实时更新外参矩阵；通过坐标变换计算视觉传感器在激光雷达坐标系中的三维位置，得到无人机相对于无人船的实时定位结果数据。本发明通过多传感器融合和扩展卡尔曼滤波算法，实时更新视觉传感器与激光雷达之间的外参矩阵，有效提高了定位精度和实时性，且能够在GPS退化场景下实现无人机的精确定位，适用于动态环境下的无人机定位需求。