基于机器人腹腔镜协同的系统调控方法及介质

本发明提供基于机器人腹腔镜协同的系统调控方法及介质，涉及腹腔镜协同技术领域，方法包括：采集工作图像；从工作图像集中提取样本信息以及器械信息，通过样本信息和器械信息，确定影响因子；通过样本信息和影响因子，确定器械下一时段的预测路径和预测速度；通过预测路径以及器械间距，确定初始调整路径；获取器械和腹腔镜的移动时间，确定腹腔镜的移动延时；通过预测速度，确定腹腔镜移动至初始调整路径各点的时间；截取在移动延时内的初始调整路径，得到调整路径；提前移动延时，以预测速度沿调整路径移动腹腔镜。基于预测路径规划调整路线，考虑腹腔镜的移动延时，提取执行调整指令，减少时间差，降低碰撞概率。