一种基于丝杠螺母-支撑臂联动的管道探测机器人

本发明提出一种基于丝杠螺母‑支撑臂联动的管道探测机器人，项目由五大部分组成，分别是掘土装置、摄像模组系统、变向与样本存储装置、排土装置、可变径驱动装置。机器人前端设单向旋转掘土装置，由轴向伺服电机驱动，配合螺旋排土系统清障；中段为三自由度中空转向舱体，可调整开口角度实现排土或样本存储；前端外壳嵌有摄像模组，集成微型摄像头，支持低光识别与图像回传，尾部是变径履带结构，通过变径电机与丝杠螺母系统自适应70‑90mm管径管道。该机器人可实现高效掘进、全向转向与多管径自适应等功能，将显著提升管道检测效率与安全。