基于磁定位技术的肠道三维重建方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种基于磁定位技术的肠道三维重建方法、装置、设备及介质，涉及肠道三维重建技术领域，该方法通过实时获取单目肠道图像和内窥镜前端永磁体的磁场数据，采用预训练的深度估计模型和轮廓提取算法对单目肠道图像分别进行处理，对应得到深度数据和肠道三维点云数据；采用磁定位技术对磁场数据进行处理，得到内窥镜位姿数据；随着内窥镜的缓慢前进，根据对应的深度数据、肠道三维点云数据和内窥镜位姿数据，最终实现肠道三维模型的重建，显著提升了肠道三维重建的时效性。