一种基于显著关键点提取的城市道路点云配准方法

一种基于显著关键点提取的城市道路点云配准方法，包括步骤：将获取的城市道路点云作为处理对象，对数据进行去除地面操作，并采用自定义的稀疏化处理方式进行下采样，根据点云的邻点数量过滤密集区域；采用改进的自适应法线计算点云的法向量；采用显著角点提取算法对两个点云数据分别提取关键点；使用快速点直方图FPFH对关键点进行特征计算，并结合随机采样一致RANSAC计算初始变换，完成粗配准，最后结合平均匹配距离MMD和修剪最近点迭代TrICP算法进行迭代优化处理。本发明采用显著角点提取算法提取关键点，能准确识别到路缘石、路灯和告示牌上法向量变化明显的点；避免了冗余的计算，减少了配准时间，解决了道路点云配准繁琐，效率慢的问题。