一种基于多尺度的自动驾驶LiDAR点云语义分割方法和系统

本发明公开一种基于多尺度的自动驾驶LiDAR点云语义分割方法和系统，包括：步骤一：将目标点云特征输入多尺度融合模块中，得到多个不同尺度的特征；步骤二：利用多尺度膨胀融合模块对多个不同尺度的特征进行融合，得到多尺度融合特征；步骤三：利用动态残差连接算法将目标点云特征和多尺度融合特征进行处理，得到残差连接特征；步骤四：将残差连接特征输入SqueezeSegV3网络模型，完成语义分割。本发明可以有效的捕获局部与全局信息，特征学习时准确的分配了权重，简化了预处理和特征的提取过程，提高了激光LiDAR点云语义分割的精度和效果，为自动驾驶提供了关键支持。