带抱闸伺服电机的一种相序检测方法

本发明涉及工业机器人技术领域，具体公开了一种带抱闸伺服电机的一种相序检测方法，包括如下步骤：读取并记录当前编码器单圈数值D0；根据单圈数值D0计算电角度θ；将电角度范围分为三个区间，并判断电角度θ所在的区间；根据所在的不同区间导通不同的开关管；发出脉冲后，延迟1毫秒后，读取此时的编码器单圈数据D1，并计算Delta，Delta＞0，则相序正确，Delta≤0，则相序错误。可以在不打开抱闸即电机不发生转动的情况下完成相序检测，确保了检测安全性，降低了人员的操作风险，在电机静止情况下进行相序检测，可以避免因电机突然启动或反转造成的机械冲击和损伤，保护电机和传动系统。