点云分层检测的方法、装置、电子设备及可读介质

本发明公开了一种点云分层检测的方法、装置、电子设备及可读介质，属于图像处理技术领域。该点云分层检测的方法包括：基于待检测的轨迹及其对应的点云帧数据，提取轨迹中的关键帧；将所述关键帧的位置信息输入到k‑d树中，并以设定的步长在轨迹中进行回环对稠密搜索；计算搜索到的回环对的初始相对位姿，以及计算搜索到的回环对进行特征匹配后的校准相对位姿；计算所述初始相对位姿和校准相对位姿之间的位姿变化，基于所述位姿变化判断是否存在点云分层。本发明提供的点云分层检测的方法，采用了基于回环搜索和特征匹配的思路，通过对轨迹点进行稠密回环查找，能够在多个轨迹帧之间准确地检测出可能存在的分层区域。