基于动态安全拓扑结构的自动驾驶局部运动规划方法

本发明涉及一种基于动态安全拓扑结构的自动驾驶局部运动规划方法，属于自动驾驶技术领域，包括以下步骤：S1：定义主车辆HV的可检测范围；S2：检测、定位和确定主车辆HV周围障碍物的状态，并获取车道标线的信息；S3：依照行为决策原则，对局部运动行为进行规划，包括跟随、变道和超车任务；S4：设置最大安全范围，对可能出现的危险情况进行运动规划。本发明能够分解驾驶决策任务并动态解决，确保安全、稳定且适应性强的驾驶决策，从而有效处理动态、多类驾驶场景。