一种自主拖带船舶路径跟踪的分层抗扰控制方法

本发明公开一种自主拖带船舶路径跟踪的分层抗扰控制方法。通过构建分层抗扰控制体系，外层运用强化学习与多智能体协同优化算法规划参考轨迹，中层采用结合注意力机制长短期记忆网络与自适应卡尔曼滤波的观测器估计干扰，内层融合模型预测、自适应滑模及自适应模糊控制进行控制。该方法解决了船舶受外界干扰及自身动态特性变化影响、路径跟踪精度低的问题，能有效抵御干扰，适应船舶动态变化，显著提升路径跟踪精度与可靠性，在复杂海洋环境下保障船舶安全高效航行。