基于运动查询增强的弱势道路使用者轨迹预测方法及系统

本发明提供一种基于运动查询增强的弱势道路使用者轨迹预测方法及系统，方法包括：通过归一化过程对每个运动样本的当前位置和方向对齐，对归一化的运动样本的终点进行聚类，将得到的聚类中心作为生成的静态查询，使用扩展静态查询(DSQ)来延长静态查询的覆盖范围以提供更多样化的运动模式；结合对轨迹特征与地图特征进行提取并融合，得到地图特征和增强轨迹特征，用于后续得到每层的更新查询特征，使用交叉连接动态查询(BDQ)在浅层和深层解码器输出的动态查询之间建立连接，协调解码层之间的查询优化；对多个同质模型进行预测结果集成得到最终预测轨迹。本发明能更加有效地提取能够反映弱势道路使用者的运动趋势的特征，使预测结果更准确。