基于PID实时修正融合视觉的同步定位与地图构建方法

本发明公开了基于PID实时修正融合视觉的同步定位与地图构建方法，涉及自动化控制和环境感知技术领域，包括：实时采集机器人的环境数据并进行预处理；基于环境数据提取并计算每个特征点的方向角并计算路径信息；基于路径信息定义状态空间和动作空间，通过SAC‑PID控制器调整机器人的控制信号；使用ORB‑SLAM进行视觉SLAM输出全局一致地图。通过结合强化学习的SAC‑PID控制器进行智能优化调整，动态修正机器人路径，从而提高路径跟踪的精度与稳定性，通过ORB‑SLAM技术进行全局一致地图的构建和优化，进一步提升了机器人在复杂动态环境中的导航能力，增强控制器的自适应性和优化环境感知技术，弥补了现有技术中控制精度不足和地图一致性差的缺陷。