基于自由区域提取的骨架关键点的路径规划方法及装置

本发明提供一种基于自由区域提取的骨架关键点的路径规划方法及装置，其方法包括:以机器人的环境栅格地图中的自由区域为基础进行骨架提取，得到地图骨架并确定骨架像素点；在骨架像素点中筛选得到骨架关键点，基于骨架关键点和骨架关键点之间的连接关系构建骨架图结构，其中，骨架关键点包括骨架端点和骨架分叉点；将骨架图结构加入A*算法的评价函数，得到改进的A*算法，使用改进的A*算法搜索得到机器人的移动路径。本发明通过提取地图骨架的骨架关键点，并基于骨架关键点及其之间的连接关系构建骨架图结构，将A*算法节点拓展限制在骨架关键点之间，有效避免访问无效区域，减少了机器人运行途中的路径长度。