面向狭窄场景的自适应遥操作法、计算机设备和存储介质

本发明提供一种面向狭窄场景的自适应遥操作法、计算机设备和存储介质，所述自适应遥操作法包括：运动数据处理，包括：读取人手部的第一运动轨迹的数据，对所述数据进行滤波之后，将所述第一运动轨迹进行重定向处理，转变为机械臂工作空间下的第二运动轨迹，在进行关节运动结算后对所述第二运动轨迹的数据进行插值平滑处理，得到所需的运动轨迹数据再将其输出给所述机械臂；机械臂关节运动解算，包括：计算逆运动学，从而将所述机械臂工作空间下的运动轨迹转变为关节空间下的多组关节配置，再对候选的所述关节配置进行筛选、优化得到最终控制所述机械臂的关节角度信息。本发明可实现遥操作过程中的自主避障。