启发式空中机械臂抓取控制方法及系统

本申请涉及无人机技术领域，特别涉及一种启发式空中机械臂抓取控制方法及系统，启发式空中机械臂抓取控制方法，在抓取前对目标物体的惯性参数进行预估；控制空中机械臂抓取目标物体，对惯性参数进行更新；动态调整空中机械臂的控制增益。估算目标物体的惯性参数，提高了精度与实时性，快速完成惯性参数估算，解决了估计滞后问题。惯性感知增益调度控制策略，提高了空中操作的稳定性和精确性。启发式空中机械臂抓取控制系统，包括传感器模块；惯性参数预估模块；惯性参数更新模块；自适应控制模块。