一种基于稳定性优化的智能装配规划的方法及系统

本发明涉及一种基于稳定性优化的智能装配规划方法及系统，包括：通过三维点云数据采集模块采集各个待装配的部件的初始形状点云集、真实位姿集和语义关联文本；基于语义关联文本构建分层语义图谱，提取部件的层级语义标签和关联关系，并通过语义图谱特征提取器生成语义特征编码；将所述语义特征编码结合对应的部件的几何特征编码，输入位姿估计网络，预测各个部件的装配位姿，并通过总损失函数进行优化；总损失函数包括力矩平衡损失和支持力受力均匀损失。与现有技术相比，本发明具有抗倾覆能力强、耐久性强和装配合理性高等优点。