具有锁定模式和平面4R机构运动模式的并联机器人及方法

本发明公开具有锁定模式和平面4R机构运动模式的并联机器人，包括有基座，基座上连接有第一运动链及第二运动链；还包括有第三运动链及第四运动链；第一运动链与第二运动链通过第三运动链及第四运动链连接。该并联机器人的运动模式可在锁定位形和平面4R机构运动模式间变换，可作为驱动结构设计多模式机构，其具有锁定模式下，不需要锁定驱动的特征，通过构件的强度抵抗外界作用力。还公开具有锁定模式和平面4R机构运动模式的并联机器人的驱动方法。