一种面向虚拟手术机器人培训的电磁触觉反馈系统

本发明公开一种面向虚拟手术机器人培训的电磁触觉反馈系统，包括：虚拟手术仿真部分和电磁触觉反馈部分，虚拟手术仿真部分模拟电磁驱动手术机器人在人体组织器官中作业情况下的控制与反馈；电磁触觉反馈部分包括电磁线圈模块、硬件驱动模块、视觉单元模块、无线通信模块、人工智能计算模块和手持交互器械。本发明通过采用数字孪生控制交互形式，实现了虚拟交互中的电磁驱动手术机器人与真实交互中的手持器械在尺寸、运动轨迹、材质建模和几何外形等方面的高度一致性，提供了深度沉浸式的交互体验。