一种面向时变通信约束的农机多机路径规划方法

本发明公开了一种面向时变通信约束的农机多机路径规划方法，具体包括以下步骤：步骤S1：通过对农机迁移时间进行分析，构建农机任务迁移时时间花费评估函数；步骤S2：根据步骤S1构建的农机任务迁移时时间花费评估函数，构建路径规划时的节点评估函数；步骤S3：针对农田地图中边缘节点通信特征构建栅格图；步骤S4：通过步骤S2中构建路径规划时的节点评估函数对单机农机进行路径规划；步骤S5：结合步骤S4对农机多机进行多机路径规划；通过改进的路径节点搜索策略，在时间维度上考虑了其他农机的作业路线，以规避协同作业中的路线冲突风险。在无人农机作业环境中，大大提高了农机协同效率以及安全。