基于粒子群优化算法的双臂机器人拟人关节姿态映射方法

本发明涉及一种基于粒子群优化算法的双臂机器人拟人关节姿态映射方法，属于机器人运动学和轨迹规划领域，其主要内容是，建立了人的双臂关节位姿和机器人双臂关节位姿的统一表示方法，即球坐标表示法。将人的大臂、小臂和手掌关节等效为三个顺序连接的向量，将机械臂等效为大臂小臂和手掌关节，将每个关节视为一个向量，三个向量顺序连接，本专利的方法使用球坐标的表示方法确定人体手臂三关节向量和机械臂三关节向量的空间位置，通过拟人关节姿态映射算法使得双臂机器人等效关节向量与人手臂关节向量的极坐标和方位角参数相等，再通过粒子群优化算法求得满足条件的机械臂关节角度值，从而实现了从人手臂关节姿态向双臂机器人拟人姿态的迁移。