一种机器人中空关节系统

本发明公开了一种机器人中空关节系统，包括关节壳体、电机定子、电机转子、减速机、中空关节输出轴，两个编码器磁体和柔性传动机构；柔性传动机构包括主动齿轮和被动齿轮；被动齿轮设置于第二轴线；两个编码器磁体分别围绕第一轴线和第二轴线设置。本发明兼顾了双编码器协作采集位置信息具有较高的可操控性以及机器人关节结构紧凑的中空设计有较高的易用性的优势，避免了结构紧凑的情况下磁体间的互相干扰，提升了控制的可靠性。