一种自动驾驶仿真模型的形式化建模与验证方法

本发明公开了一种自动驾驶仿真模型的形式化建模与验证方法。所述方法包括自动驾驶仿真模型搭建、仿真数据预处理、构造描述仿真模型的Mealy机、形式化验证、采用反例优化设计。这种方法无需依赖系统内部代码，能解决对白盒系统信息的依赖问题，能提升工具的可操作性与工程适用性，为自动驾驶仿真场景安全性的形式化验证提供了可复用的新范式。