一种刚柔耦合末端执行器及执行机器人

本发明公开了一种刚柔耦合末端执行器及执行机器人，执行器包括：耦连单元和刚柔耦合基座；刚柔耦合基座包括基座本体、连接件和牵引件。耦连单元包括耦连元件和被动弹性件。被动弹性件为片状结构，包括第一被动弹性件和第二被动弹性件，第一被动弹性件一端固接于第一耦连元件的底部、另一端固接于第二耦连元件的底部；第二被动弹性件一端固接于第二耦连元件，另一端固接于末端耦连元件；第一耦连元件通过牵引件与夹持块连接；牵引件能够自由弯曲，一端设置有锁线器以限制牵引件与夹持块脱离，并贯穿耦连元件，另一端连接于基座本体。本发明提供通过每个耦连单元仅配置一对牵引件，实现耦连单元的上弯、悬垂、脱离等多种姿态。