通用的工业机器人控制系统

本发明提供了一种通用工业机器人控制系统，包括：通讯模块和通用控制器单元模块，软件功能模块包含运动规划模块、示教模块、通讯数据转换模块以及运动指令编程模块。运动规划模块基于统一的URDF模型生成符合机器人运动学约束的路径；示教模块扩展了控制系统的示教功能，支持路径点保存和工件坐标系定义；通讯数据交换模块实现了实时双向通信，将指令数据和反馈数据在控制系统和机器人控制器之间传输；运动指令编程模块提供了标准化的点到点、直线和圆弧等运动的指令接口，支持参数自定义、定义和执行基础运动模式组合的任务，以适应不同任务需求。