基于运动学和机器学习结合的并联机器人参数误差补偿方法及系统

本发明公开了一种基于运动学和机器学习结合的并联机器人参数误差补偿方法，包括：建立机器人理想正解模型，建立存在误差的正解模型；建立补偿函数；选取理想点位，在每个理想点位下，获得补偿前的实际点位；将补偿前的实际点位代入补偿函数，获得表达式；依据表达式建立目标函数，利用优化算法进行寻优，获得“需要补偿的主动臂转角角度”的最优值；依据理想点位、理想点位对应的“需要补偿的主动臂转角角度”的最优值，建立数据集并划分为训练集和测试集；利用训练集对神经网络模型进行训练，获得训练好的神经网络模型。本发明方法步骤较为简单，不需要通过复杂的数学计算，且通用性好，应用较为广泛，且本发明的补偿效果较好。