一种GPS拒止环境下无人艇协同环绕未知目标的方法

一种GPS拒止环境下无人艇协同环绕未知目标的方法，涉及无人艇协同控制技术领域。针对GPS拒止或信号不稳定环境中难以完成有效环绕、无人艇对目标机动应对不及时及动态复杂水域环绕精度难以保证的问题，提出方案：建立无人艇运动数学模型，描述其二维平面运动和动力学；根据相邻无人艇之间的距离及方位测量，推算目标速度估计量；设计一阶固定时间微分器，在预设时间内逼近目标速度及其导数；基于方位刚性，将相邻无人艇与目标之间的方位视为刚性约束，引入旋转项实现协同环绕，并在线补偿不确定干扰和模型误差。该方案可应用于GPS拒止或信号受限环境下多无人艇对未知目标的协同环绕作业。