一种桁架机械手驱控一体控制方法、系统架构及其应用

本发明涉及一种桁架机械手驱控一体控制方法、系统架构及其应用，驱控一体控制方法通过以下步骤实现：通过人机操作盒给定机械手各轴的目标位置，轨迹规划，运动指令下发，驱动伺服电机运转，判断驱动伺服电机运转是否达到控制目标，如果是，完成运动控制，如果不是，根据偏差调整控制信号，然后返回。该桁架机械手驱控一体控制方法具有提高一体化水平，实现驱控完全集成，多轴联动同步控制、高精度控制，简化系统架构，降低硬件成本等优点。