刚柔混合水下夹持器及其模型构建方法

本发明涉及软体机器人技术领域，公开了一种刚柔混合水下夹持器及其模型构建方法，包括：连接杆设置在柔性手指的周侧，并分别与柔性手指和抓手主体的连接部铰接；柔性手指的夹持面上设有多个间隔设置的凸起。本发明通过使用硅胶制作而成的柔性手指与多个连接杆形成的刚性外骨骼配合形成刚柔混合水下夹持器即软抓手，并由驱动绳索驱动夹持器，在不影响柔性手指局部顺应性的情况下，抑制柔性手指的大范围运动，提升夹持器的稳定性与抓力；使夹持器既可以抓起如豆腐等脆弱物体，又可以抓起如80kg的杠铃等重型物体，同时避免夹持器在相对于水流运动时因水动力造成大范围的变形而失效；再通过分析柔性手指材料的力学性能，以便于控制柔性手指的运动。