一种具有攀爬和翻越功能的电力铁塔巡检机器人及巡检方法

本发明公开了一种具有攀爬与翻越功能的电力铁塔巡检机器人，它包括运动部件、上位机模块、下位机模块；运动部件包括四段式机械臂、抓取机构、旋转装置，可实现攀爬与翻越功能；上位机模块集成深度相机和视觉模型，用于实时采集图像、检测攀爬路径中的障碍物、测量目标距离以及识别输电线路缺陷，并通过串口通信将处理后的控制指令传递至下位机模块；下位机模块接收上位机模块的控制指令，通过驱动旋转装置实现机械臂和抓取机构的运动控制，完成攀爬、翻越障碍和吸附固定动作；上位机模块和下位机模块均设置在运动部件上。本发明电力铁塔巡检机器人能够实现运动实现攀爬与越障模式的无缝切换，可以适应复杂的环境。