基于改进黑翅鸢优化算法的无人机集群安全路径规划方法

本发明公开了一种基于改进黑翅鸢优化算法的无人机集群安全路径规划方法，所述方法包括对无人机群中的每个无人机引入防碰撞约束，形成无人机集群的多因素约束飞行总成本函数；引入佳点集理论、最优值引导差分突变策略以及精英学习机制对黑翅鸢优化算法进行改进；将无人机集群的多因素约束飞行总成本函数作为适应度函数，采用改进的黑翅鸢算法求解适应度函数；对无人机的路径规划进行仿真，并验证所提算法的有效性。本发明算法在面对复杂问题时能够获得更好的性能；算法具有灵活的调整能力，根据实时获取的信息更新路径，可以在路径规划过程中通过比较自身与精英个体以及种群平均值的差异来进行学习，提高算法性能。