一种多任务高效协作分配的中厚板表面智能检修磨系统及方法

本发明属于中厚板缺陷修磨技术领域，公开了一种多任务高效协作分配的中厚板表面智能检修磨系统及方法，系统包括中厚板缺陷检测系统、任务分配系统和机器人修磨系统；中厚板缺陷检测系统，获取缺陷的位置和深度信息；任务分配系统实时接收缺陷信息，通过划分钢板工作区域和防止机器人碰撞的约束，利用基于共识的贪婪算法将任务实时分配给机器人修磨系统；机器人修磨系统针对缺陷信息，启动钢板定位和修磨程序，打磨完成后对修磨区域复检。本发明实现多任务高效协作分配的中厚板表面智能检修磨，满足中厚板精整线机器人在线修磨，取代人工检测和修磨，提高产线自动化水平。