一种具扭力限制谐波减速机

本发明提供一种具扭力限制谐波减速机，涉及减速机技术领域，包括波发生器和扭力限制器，波发生器连接柔轮，柔轮与刚轮啮合；所述扭力限制器由内孔轴与柔轮连接圈组成，两者通过滚珠及啮合球位实现动态耦合；当扭矩超过预设上限时，滚珠与内孔轴脱离，实现柔轮与连接轴的机械解耦。本发明的有益之处是，当谐波减速机异常过载或撞击的时候，扭力限制器迫使柔轮与连接轴的连接断开，避免了机械冲击造成柔轮齿形永久变形、波发生器的柔轮轴承卡滞等机械损伤，也避免与柔轮连接的驱动电机绕组过载烧毁，还可以通过连接部件的瞬时脱离避免冲击载荷累积，从而对机械设备起到过载保护，可以增加协作机器人与人型机器人的安全性。