一种仿人背负护理机器人的腿部柔性支撑装置

本发明属于护理机器人技术领域，具体是一种仿人背负护理机器人的腿部柔性支撑装置。该装置包括腿部包拢模块和位姿调节模块；两个位姿调节模块对称安装在机器人胸靠的左、右侧，每个位姿调节模块连接一个腿部包拢模块；腿部包拢模块包括腿托支架、末端包拢板、调节气囊、锁紧卡扣、连接支架、复位弹簧和多连杆机构；多个复位弹簧设置在连接支架上，腿托支架的后端与复位弹簧的自由端固连，腿托支架后端的两侧分别设有多连杆机构，两个末端包拢板分别与两侧的多连杆机构连接，两个末端包拢板内侧的中部分别设有一个调节气囊，锁紧卡扣的两端分别与两个末端包拢板的端部连接。能够根据人体体型和腿型自适应调节末端包拢板的收拢程度，提高与腿部的贴合程度，提升使用舒适度。