一种基于点云数据的定位方法及装置

本发明公开了一种基于点云数据的定位方法及装置，方法包括以下步骤：S1、采集一圈点云数据作为目标点云数据；S2、获得目标点云数据中的每个坐标点与模板点云数据的最短距离，基于最短距离计算位移估值；S3、基于位移估值和机器人的初始位置计算机器人的当前位置。本发明的定位方法利用点云数据计算获得位移估值以实现定位，过程中无需利用到GPS和视觉传感器采集的数据，因此可以在“双盲”场景中应用。且该方法无需利用现有定位技术中常规使用的点云地图，点云地图为多帧点云数据的融合，而本方法仅需利用单帧的点云数据即可实现定位，因此计算数据量相较现有定位技术更小，可以在单片机等算力较低的低成本平台上运行。