一种变电站施工现场三维地图关键特征提取与拓扑地图构建方法

一种变电站施工现场三维地图关键特征提取与拓扑地图构建方法，获取变电站施工现场的三维点云数据和图像数据；对所获取的原始点云数据进行预处理，去除噪声点；点云配准；基于ICP算法实现点云的配准；生成彩色点云的三维地图；基于Mamba算法对生成的三维地图进行关键特征的提取并构建拓扑地图。本发明克服现有技术在构建拓扑地图时仅依据点云几何特征导致拓扑关系缺乏语义理解和逻辑合理性的缺陷，在提取关键点后，充分考虑环境语义信息和实际应用需求，按照关键点进行拓扑建图，使构建的拓扑地图不仅反映空间几何关系，还能体现出符合实际场景逻辑的连接关系，从而为路径规划、目标定位等应用提供更可靠的地图模型支持。