基于超局部模型固定时间协同控制的机械臂轨迹跟踪控制方法

本发明涉及基于超局部模型固定时间协同控制的机械臂轨迹跟踪控制方法，与现有技术相比解决了协同控制对被控系统准确建模的依赖及其渐进收敛的缺陷。本发明包括以下步骤：建立机械臂超局部模型；对机械臂超局部模型中包含已知建模和非线性不确定性部分的n维列向量进行估计；基于固定时间稳定性理论设计宏变量和动态演化方程；结合机械臂超局部模型和鲸鱼优化算法得到固定时间协同控制律；根据固定时间协同控制律实现对机械臂的轨迹跟踪控制。本发明不仅能够生成无抖振的控制信号，且实现了机械臂跟踪误差的收敛时间不再受到初始状态的约束，跟踪误差能够在固定的最大上限时间内实现收敛到零。