一种基于自适应模型预测的振动台控制方法、系统及设备

本发明公开了一种基于自适应模型预测的振动台控制方法、系统及设备，所述方法中，所述振动台的含扰动模型包括所述振动台的匹配扰动、非匹配扰动及内部参数不确定性，通过L1自适应控制器实时补偿反馈控制信号作为所述振动台的输入信号，使所述振动台在参数不确定性和未知干扰存在的情况下根据所述振动台的线性参考模型跟踪参考信号；所述L1自适应控制器通过限制所述振动台的建模误差，使得在参数不确定性和未知干扰存在的情况下接近所述线性参考模型，标称MPC可以通过所述线性参考模型提高所述振动台的轨迹跟踪性能。