基于融合感知技术的交叉口视野盲区内车辆跟踪方法

本申请提出了一种基于融合感知技术的交叉口视野盲区内车辆跟踪方法，包括：使用目标检测算法对交叉口的多路交通相机所采集的每一路的视频数据分别进行车辆识别，得到识别结果，其中，识别结果为每条路上的车辆的图像坐标；采用图像与现实的坐标转换方法对识别结果进行处理，得到每个车辆的真实世界坐标；基于该真实世界坐标、通过俯视图地图坐标与真实世界坐标的映射关系将车辆逐一映射到交叉口俯视地图上，得到交叉路口目标级融合地图；对交叉口的车辆、基于交叉路口目标级融合地图中的位置进行目标跟踪，并将跟踪数据发送给交叉口处等待的目标车辆。采用上述方案的本发明实现了交叉路口视野盲区的车辆跟踪，有效促进交叉口避撞预警和交通安全。