一种融合SD地图的地图拓扑关系推理方法

本发明公开了一种融合SD地图的地图拓扑关系推理方法，属于三维重建技术领域。该方法包括以下步骤：获取SD地图并进行矢量化处理，得到SD地图折线序列；对SD地图折线序列进行编码得到SD地图特征；利用SD地图位置编码对3D车道坐标进行调整得到车道位置嵌入；融合SD地图特征与3D车道特征进行车道间拓扑关系推理。本发明通过将3D车道坐标与SD地图位置编码相结合，生成了车道位置嵌入，这一过程利用SD地图辅助拓扑关系的初始化，并在拓扑推理阶段，有效地融入了SD地图提供的车道几何信息；该方法不仅考虑了车道固有的几何特征，还显著减少了车道检测中固有的端点移位对拓扑关系的影响。