一种超声关键帧定位方法以及装置

本发明公开了一种超声关键帧定位方法以及装置，属于医疗器械领域，将超声探头刚性固定于机械臂末端；机械臂带动超声探头进行扫描，获取机械臂移动过程中的坐标集合以及超声探头获取的超声图像；将坐标集合与超声图像进行时间匹配，获取机械臂坐标与超声图像一一对应的数据对；对超声图像进行预处理，检测预处理后的超声图像的关键点，将含有关键点的超声图像筛选出来并提取超声图像中具有诊断意义的特征，采用关键帧匹配模型对具有诊断意义的特征进行相似性度量，根据度量结果，对超声影像中的关键帧进行匹配，找出具有相似特征的帧为关键帧；通过机械臂坐标与超声图像的数据对，找出关键帧对应的机械臂坐标，通过上述步骤，检测精度高、时间短。