人形机器人模仿学习数据采集方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及一种人形机器人模仿学习数据采集方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：生成模仿学习任务；将所述模仿学习任务拆分为多个子任务；判断每个所述子任务是否与基元库中的基元任务相匹配，将与任一基元任务相匹配的子任务作为第一类子任务，将无法与任一基元任务相匹配的子任务作为第二类子任务；从所述基元库中，获取所述第一类子任务对应第一类数据；获取所述第二类子任务对应的第二类数据；根据所述多个子任务的顺序，融合所述第一类数据和所述第二类数据，作为所述模仿学习任务对应的学习数据。本发明可以缩短收集数据的时长，减小成本。