双轮足机器人的导纳控制方法、装置及双轮足机器人

本申请公开了一种双轮足机器人的导纳控制方法、装置及双轮足机器人，应用于机器人技术领域，方法包括：基于各腿部的初始期望腿长数据和地面接触力进行导纳控制，得到各腿部的目标期望腿长数据；其中，地面接触力为根据上一控制周期下各腿部的目标电机力矩进行接触力估计而得到的，首个控制周期的地面接触力为零；利用各腿部的目标期望腿长数据、实际腿长数据和其他控制数据进行力矩处理，得到各腿部的目标电机力矩；根据各腿部的目标电机力矩对各腿部进行控制。本申请能够促使双轮足机器人适应各种复杂地形，并保持其头部的高度稳定性，从而有效提高双轮足机器人的控制精度。