基于蛇鹫混杂算法的自抗扰容错控制方法及系统

本发明公开了一种基于蛇鹫混杂算法的自抗扰容错控制方法及系统，涉及机械控制技术领域。采将萤火虫的位置的计算公式融入蛇鹫算法的攻击猎物公式；构建包括蛇鹫混杂算法两个随机候选解的适应度函数的公式改进萤火虫算法中的动态决策域半径；采用改进后萤火虫算法中的动态决策域半径融入到蛇鹫算法逃跑策略中，强化了萤火虫算法后期的全局搜索能力，避免算法快速陷入局部最优。采用蛇鹫混杂算法对自抗扰容错控制方法及Elman神经元网络进行优化，得到最佳的神经元网络参数，经转化基于实时作业运行参数进行计算，对农业机械或工程机械的控制器进行自抗扰容错控制，确保其能够可靠稳定地作业。