基于气压动态补偿与自适应旋转关节的控制方法及系统

本申请公开了基于气压动态补偿与自适应旋转关节的控制方法及系统，涉及自动控制技术领域，方法包括：对气驱阀控转缸系统建模气动子系统和机械子系统；根据气动子系统和机械子系统构建MPC控制器；将参考轨迹输入到MPC控制器的上层全局MPC，得到第一控制量；将第一控制量输入到MPC控制器的下层压力补偿器，得到第二控制量；根据第二控制量控制气驱阀控转缸系统中的气驱阀控转缸运动，进而利用气驱阀控转缸驱动关节执行器运动。本申请通过分层自适应的MPC控制器解决了单一MPC控制器实时性差、压力滞后显著和无法应对负载突变的问题，提高了鲁棒性。