一种三自由度液压机械臂的轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统

本申请公开了一种三自由度液压机械臂的轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统，涉及自动控制技术领域，方法包括：对三自由度液压机械臂构建动力学模型；根据动力学模型和利用液压阀控缸系统的输出力模型对液压执行器进行建模，得到二阶模型；对二阶模型设计超螺旋滑膜控制器；确定期望关节角与三自由度液压机械臂中的关节的实际关节角之间的误差角度；将误差角度输入到超螺旋滑膜控制器得到控制量；根据控制量、系统不确定性参数和外界扰动参数控制液压阀控缸系统运动，进而驱动液压执行器使得三自由度液压机械臂运动。本申请通过超螺旋滑膜控制器将系统不确定性和外界扰动隐藏在控制律的高阶导数中，显著降低抖振幅度，提高了抗干扰能力并保持了鲁棒性。